Der Begriff Cranio-Sacral-Therapie leitet sich von den Worten Cranio - Schädel und Os sacrum - Kreuzbein ab.
In den 30er Jahren erbrachte der amerikanische Ostheopath Dr. William G. Sutherland den Beweis, dass die sieben Knochen des Schädels nicht starr miteinander verwachsen sind, sondern sich minimal zueinander bewegen können.
Der Chirurg Dr. John E. Upledger arbeitete in den 70er Jahren weiter an den wissenschaftlichen Grundlagen dieser Theorie. Er entwickelte die Methode der Cranio-Sacral-Therapie und verbreitet sie seitdem auch in Europa.